Die Bedeutung von Pipelines liegt auf der Hand. Als effektives Materialtransportverfahren wird es häufig im städtischen Regenwasser und Abwasser, beim Erdgastransport, beim industriellen Materialtransport, bei der Wasserversorgung und -entwässerung sowie in Lüftungssystemen wie Gebäuden verwendet. Um die Lebensdauer der Pipeline zu verbessern, Leckagen und andere Unfälle zu verhindern und den normalen Betrieb der Pipeline sicherzustellen, ist es notwendig, eine wirksame Inspektion und Wartung der Pipeline durchzuführen. Als schnelles und sicheres Inspektionsverfahren werden zunehmend Pipeline-Inspektionsroboter in Bezug auf die Pipeline-Inspektion eingesetzt.

Als nächstes konzentriert sich dieser Artikel auf die Arten von Pipeline-Robotern, damit jeder sie besser versteht.

Derzeit werden viele Arten von Pipeline-Robotern im In- und Ausland entwickelt. Je nach Energieversorgungsmodus lassen sie sich in zwei Typen unterteilen: verkabelt und unverkabelt.

Bei kabelbetriebenen Pipeline-Robotern besteht das Hauptproblem darin, dass die Reibung zwischen dem Kabel und der Rohrwand sehr groß wird, wenn der Roboter eine lange Strecke zurücklegt und sich mehr dreht, was die maximale Gehstrecke des Roboters während des Betriebs stark beeinträchtigt. Es wird auch eine Reihe von Problemen wie die Zuverlässigkeit mit sich bringen.

Derzeit gibt es zwei Lösungen für den Einsatz der kabellosen Energieversorgung. Eine ist das Tragen von Batterien und die andere ist das Tragen von Kraftstoffgeneratorsätzen. Neben den üblichen Nachteilen der Sperrigkeit und des erhöhten Gewichts des Roboterkörpers beinhalten diese beiden Lösungen auch die Lagerung. Schließlich ist die Energie des Roboters begrenzt und wird durch Faktoren wie Akkuqualität und Ladetechnologie beeinflusst, sodass die Laufstrecke des Roboters immer noch begrenzt ist.

Die Antriebsquelle des Pipeline-Roboters ist ungefähr wie folgt: Mikromotor, piezoelektrischer Antrieb, Formgedächtnislegierung (SMA), pneumatischer Antrieb, magnetostriktiver Antrieb, elektromagnetischer Umwandlungsantrieb usw.

Pipeline-Roboter können je nach Fahrmodus grob in selbstfahrende Pipeline-Roboter, fluidbetriebene Pipeline-Roboter und Pipeline-Roboter mit elastischem Stab plus Schub unterteilt werden.

Pipeline-Roboter können nach ihrer Größe in drei Typen unterteilt werden: groß, gewöhnlich und mikro. Unter ihnen können Mikrorohrroboter entsprechend ihrer elektrischen Antriebstechnologie in sinuswellenbetriebene Mikrorohrroboter, elektromagnetisch angetriebene Pipeline-Rippenroboter und Mikrorohrroboter unterteilt werden. Schlangenroboter, die von Gleichstrommotoren angetrieben werden, Mikrorohrroboter, die von piezoelektrischen Elementen angetrieben werden, Mikrorohrroboter, die von GMA angetrieben werden, und Regenwurm-Peristaltik-Pipeline-Roboter, die von SMA angetrieben werden.

In welche Arten von Pipeline-Robotern kann man einteilen?

Bei einer Teilung durch den Gehmechanismus kann der Pipeline-Roboter in folgende Arten unterteilt werden:

• (1) Kolbenbeweglicher Typ, sein Prinzip ähnelt der Bewegung des Kolbens im Zylinder, dh das Rohr wird als Zylinder angesehen und das PIG mit bestimmter Elastizität und Härte wird als Kolben angesehen. Wenn der Flüssigkeitsdruck hinter dem PIG größer als der vordere Druck ist, überwindet der PIG strukturell unter der Wirkung der Druckdifferenz den Reibungswiderstand zwischen der Rohrwand und dem Kolben und bewegt sich vorwärts. PIG kann eine Vielzahl von Sensoren tragen und zur Pipeline-Erkennung beim Gehen verwenden.
• (2) Der mobile Rollentyp, der eine rollenbetriebene Laufstruktur mit einem Motor als Hauptantrieb verwendet, um die Traktion zu erhöhen, verwendet im Allgemeinen einen Mehrradantrieb, da der Raddurchmesser zu klein ist und die Fähigkeit, Hindernisse zu überwinden, ist begrenzt, und die Struktur ist kompliziert.
• (3) mobiler Raupentyp, der das Laufprinzip von Raupenfahrzeugen imitiert, angetrieben von einem Gleichstrom-Servomotor mit Gang Reduzierstück.
• (4) Der mobile Fuß-und-Bein-Typ. Das Grundprinzip besteht darin, mit den Füßen und Beinen die Rohrwand zu drücken, um den Körper zu stützen, und die Multi-Beine können sich leicht in verschiedenen Kurvenformen bewegen. Es besteht aus einem Fußstützmechanismus, einem Zugmechanismus und einem Lenkmechanismus, die sich in verschiedenen Arten von Rohrleitungen bewegen können.
• (5) Peristaltischer mobiler Typ, der die kriechende Vorwärts- und Rückwärtsbewegung von Insekten beim Kriechen auf dem Boden imitiert, der Mechanismus besteht aus peristaltischer Schraube, Mutter, vorderen und hinteren Stützfüßen und vorderen und hinteren geschlossenen Federn. Beim Gehen berühren die oberen Enden der linken und rechten Stützfüße die Rohrwand und die unteren Enden berühren die Rohrwand mit einer Rolle. Die peristaltische Schraube wird abwechselnd nach links und rechts angetrieben, so dass sich die Mutter auf der Schraube nach links und rechts bewegt.
• (6) Spiralbewegungstyp, der das Schraubenprinzip verwendet, um den Motor außerhalb des Rohres dazu zu bringen, das elastische Antriebsteil nach vorne zu drücken, und das Antriebsschraubenteil kann die kleinen Schritte automatisch überqueren.

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